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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，用于机器人学习与控制任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、omx-ai-260815、LeLab
• 创建框架：LeRobot（Hugging Face）
• 数据集版本：v3.0

数据规模

• 总片段数：10个
• 总帧数：8,910帧
• 总任务数：1个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：训练集（全部10个片段）

数据特征

动作与状态特征

• 动作（action）：12维浮点数组，包含双机械臂的关节位置和夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：12维浮点数组，与动作特征结构相同
• 机械臂类型：双臂OMX跟随者（bimanual_omx_follower）

视觉观测

包含三个摄像头视角，均为480×640分辨率的RGB视频（30 FPS，AV1编码）：

• left_Left_cam：左侧摄像头
• left_Right_cam：右侧摄像头
• left_up_cam：上方摄像头

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧

任务描述

该数据集仅包含1个任务，从数据集名称推断为**拾取（pickup）**任务，记录于2026年8月15日。

引用信息

该数据集目前暂无关联论文，引用格式待补充。