stack-white-on-blue_v2_20260828_105811

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据，具有动作、观察状态以及三个摄像头（中央、左、右）的图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含3个episode，共3048帧，适用于机器人学习任务。The dataset is created using LeRobot, containing robot manipulation data with actions, observation states, and images from three cameras (center, left, right) at a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 3 episodes with a total of 3048 frames, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：stack-white-on-blue_v2_20260828_105811

基本信息

• 数据集名称：stack-white-on-blue_v2_20260828_105811
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：3 个（episodes）
• 总帧数：3048 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：包含 3 个片段（索引 0-2）

机器人类型

• 机器人型号：quad_so_follower（四臂 SO 系列跟随机器人）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32，维度：12
• 包含 SO100 与 SO101 双臂各 6 个关节位置：
  • 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32，维度：12
• 特征名称与动作特征一致，反映双臂各关节状态

视觉观察（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

• 中央视角（central）：分辨率 480×640×3，30 FPS，H.264 编码，YUV420P 像素格式
• 左侧视角（left）：分辨率 480×640×3，30 FPS，H.264 编码，YUV420P 像素格式
• 右侧视角（right）：分辨率 480×640×3，30 FPS，H.264 编码，YUV420P 像素格式

其他字段

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 总索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据格式

• 主要数据存储为 Parquet 文件，视频单独存储为 MP4 文件
• 视频编码参数：CRF 30，GOP 2，无音频，快速解码关闭

其他说明

• 数据采集帧率：30 FPS
• 代码库版本：v3.0
• 该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行预览（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yaubee/stack-white-on-blue_v2_20260828_105811）