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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它包含一个总时长为242帧的单个episode，帧率为30 fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观察图像来自手腕摄像头，分辨率为480x640，3通道。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集使用机器人类型为“so_follower”，并包含训练分割。This is a robotics dataset developed by LeRobot, dedicated to robotic task research. It contains a single episode with a total of 242 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of data files being 100 MB and the video files being 200 MB. The dataset features include action and observation.state, both involving six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images are captured from the wrist camera, with a resolution of 480x640 and 3 color channels. Additional features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset adopts the "so_follower" robot type and includes a training split.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。包含1个片段、242帧、1个任务，数据文件约100MB，视频文件约200MB。

数据集结构

• 帧率: 30 FPS
• 特征:
  • action (float32, [6]): 包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制。
  • observation.state (float32, [6]): 与 action 相同的6维状态信息。
  • observation.images.wrist (image, [480, 640, 3]): 腕部摄像头图像，高度480、宽度640、RGB三通道。
  • timestamp (float32, [1]): 时间戳。
  • frame_index (int64, [1]): 帧索引。
  • episode_index (int64, [1]): 片段索引。
  • index (int64, [1]): 索引。
  • task_index (int64, [1]): 任务索引。
• 总片段数: 1
• 总帧数: 242
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅训练集，覆盖索引0到1。

其他信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 可视化: 可通过 可视化工具 浏览数据集内容。

引用

目前尚无引用信息。