real01b-routing-d1-r5-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50

该数据集是一个机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务，由LeRobot创建。它包含150个总片段和79377个总帧，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的特征包括机器人状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、成功标志和干预标志。此外，还提供来自多个摄像头（如左侧腕部、右侧腕部、侧面1、侧面2）的视频数据，分辨率为480x640，帧率为15fps。遥测数据如外部电机扭矩、测量扭矩、计算关节扭矩和末端执行器 wrench 也被包含在内。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习等任务，用于训练和评估机器人控制策略。This is a robotics learning dataset dedicated to robotic control tasks, created by LeRobot. It contains a total of 150 episodes and 79,377 frames, where the tabular data is stored in Parquet format and the video data is stored in MP4 format. The dataset includes robot state observations such as Cartesian positions, joint positions, velocities, and gripper positions, actions including Cartesian velocities, joint velocities, and gripper actions, rewards, success flags, and intervention flags. In addition, video data from multiple cameras (e.g., left wrist, right wrist, side 1, side 2) is provided, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15 fps. Telemetry data covering external motor torque, measured torque, calculated joint torque, and end-effector wrench are also included. This dataset is applicable to tasks such as robotic reinforcement learning and imitation learning, and is used for training and evaluating robotic control policies.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-r5-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息:

• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数: 150
• 总帧数: 79,377
• 总任务数: 1
• 机器人类型: Franka
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 150 个片段 (0:150)

数据特征

数据集包含以下特征（包括状态、动作、观测、遥测、环境参数等）：

观测状态 (Observation State)

特征名称	数据类型	形状	分量说明
observation.state	float32	(7,)	笛卡尔位置 (x,y,z)、笛卡尔旋转 (roll,pitch,yaw)、夹爪位置
observation.state.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
observation.state.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
observation.state.joint_position	float32	(7,)	7个关节位置
observation.state.joint_velocity	float32	(7,)	7个关节速度
observation.state.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置

动作 (Action)

特征名称	数据类型	形状	分量说明
action	float32	(7,)	速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw) 和夹爪动作
action.cartesian_velocity	float32	(6,)	笛卡尔速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.cartesian_position	float32	(6,)	笛卡尔位置 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.joint_velocity	float32	(7,)	7个关节速度
action.joint_position	float32	(7,)	7个关节位置
action.gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
action.gripper_velocity	float32	(1,)	夹爪速度

图像观测 (Observation Images)

特征名称	尺寸 (H x W x C)	编码	帧率
observation.images.wrist_left	480 x 640 x 3	av1, yuv420p	15
observation.images.wrist_right	480 x 640 x 3	av1, yuv420p	15
observation.images.side_1	480 x 640 x 3	av1, yuv420p	15
observation.images.side_2	480 x 640 x 3	av1, yuv420p	15

遥测数据 (Telemetry)

特征名称	数据类型	形状	分量说明
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	(7,)	7个关节外部电机扭矩
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	(7,)	7个关节测量电机扭矩
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	(7,)	7个关节计算扭矩
telemetry.franka.ee_wrench	float32	(6,)	末端执行器力/力矩 (fx,fy,fz,mx,my,mz)

其他特征 (Others)

特征名称	数据类型	形状	说明
steps_to_go	int64	(1,)	剩余步数
source	int64	(1,)	来源ID
intervention	int64	(1,)	干预标志
success	int64	(1,)	成功标志
is_valid	int64	(1,)	有效标志
reward	float32	(1,)	奖励值
done	int64	(1,)	完成标志
policy_id	int64	(1,)	策略ID
round_id	int64	(1,)	回合ID
manifest_idx	int64	(1,)	清单索引
rope_x	float32	(1,)	绳索X位置
clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx	float32	(1,)	左侧夹持器参数 (x, y, yaw, 对象索引)
clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx	float32	(1,)	右侧夹持器参数 (x, y, yaw, 对象索引)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引