ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh3

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于双手机器人（ffw_sg2_rev1型号）的演示数据。数据集包含2个完整episodes、总计706帧、1个任务和6个视频。数据以30fps的帧率采集，包括多视角图像观测（头部摄像头分辨率376x672，左右腕部摄像头分辨率240x424）、19维关节状态观测（涵盖左右臂、夹爪、头部和升降关节）以及19维动作向量。数据以parquet格式存储，视频为mp4格式，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。This dataset, created by LeRobot, is a robotics dataset specifically designed for demonstration data of dual-arm robots with the model ffw_sg2_rev1. It contains 2 complete episodes, totaling 706 frames, 1 task, and 6 videos. The data was collected at a frame rate of 30 fps, including multi-view image observations: the head camera has a resolution of 376×672, while the left and right wrist cameras have a resolution of 240×424; 19-dimensional joint state observations covering the left and right arms, grippers, head, and lifting joints; and 19-dimensional action vectors. The data is stored in Parquet format, while the videos are in MP4 format. This dataset is suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：706
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：6
• 总数据块数（Chunks）：1
• 每块大小（Chunks Size）：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）包含片段索引 0 到 2（即全部数据用于训练）

数据结构

• 机器人类型：ffw_sg2_rev1
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像（H.264 编码，分辨率 376x672，RGB）
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左手腕摄像头图像（H.264 编码，分辨率 240x424，RGB）
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右手腕摄像头图像（H.264 编码，分辨率 240x424，RGB）
observation.state	float32	[19]	机器人关节状态（包含双臂7自由度关节、夹爪、头部关节和升降关节）
action	float32	[19]	机器人动作指令（与状态维度相同，包含19个关节控制量）

状态/动作空间说明

状态和动作均为19维向量，维度含义依次为：

• arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7：左臂7个关节
• gripper_l_joint1：左夹爪关节
• arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7：右臂7个关节
• gripper_r_joint1：右夹爪关节
• head_joint1, head_joint2：头部2个关节
• lift_joint：升降关节