Lerobot_training_20260721_181406

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机器人控制任务的视频数据集，用于训练和评估机器人行为。它包含单个episode，总时长为1232帧，以30帧每秒的帧率录制。数据集中包括动作数据（由6个浮点数表示，涵盖机器人肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态数据（与动作数据相同，提供机器人当前状态反馈）以及来自前置摄像头的观察图像（分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，采用AV1编码）。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），支持训练分割，机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储并分块处理以优化访问效率。

This dataset is created using LeRobot and is a video dataset in the robotics domain, specifically designed for training and evaluating robot control tasks. It contains a single episode with a total duration of 1232 frames, recorded at 30 frames per second. The dataset includes the following features: action data (comprising 6 floating-point numbers representing the positions of the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation state data (same as action data, providing feedback on the robots current state), and observation images from a front-facing camera (with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, encoded using AV1). It also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total size is 300MB (with data files accounting for 100MB and video files for 200MB), and it supports training splits. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format with chunking for optimized access.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: Lerobot_training_20260721_181406
来源: Hugging Face Datasets
地址: https://huggingface.co/datasets/Har9/Lerobot_training_20260721_181406

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数 (Episodes)	1
总帧数	1232
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据分割	训练集: 全部 (索引 0:1)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令（如 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

该数据集通过 LeRobot 创建，可使用 LeRobot 的可视化工具进行查看：可视化链接（需注意，该链接为普通文本，无需访问）。