rollout_smolvla_466_v2_task2_20260828_222109

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含40个episodes，共14369帧，任务数量为1，机器人类型为so_follower。特征包括：6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、6维观测状态（与动作相同）、两个摄像头视角的图像（side和wrist，分辨率480x640，AV1编码，30fps，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 40 episodes with a total of 14,369 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. Features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6-dimensional observation states (same as actions), images from two camera views (side and wrist, resolution 480x640, AV1 codec, 30fps, RGB three channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_smolvla_466_v2_task2_20260828_222109

该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的 LeRobot 格式数据集，由 Hugging Face 平台托管。数据集的创建工具为 LeRobot。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：so_follower（一种六自由度机械臂，带夹爪）
• 数据帧率：30 FPS
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：40
  • 总帧数：14,369
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集（Train）：全部 40 个片段，即所有数据用于训练。

数据特征（Features）

数据集中每条样本包含以下特征：

1. 动作（Action）：float32 类型的 6 维向量，表示机械臂各关节的位置指令，具体为：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
2. 观测状态（Observation.state）：float32 类型的 6 维向量，同样表示上述 6 个关节的位置状态。
3. 观测图像-侧视（Observation.images.side）：视频数据，分辨率为 480x640 像素（3 通道），AV1 编码，30 FPS。
4. 观测图像-腕部（Observation.images.wrist）：视频数据，分辨率为 480x640 像素（3 通道），AV1 编码，30 FPS。
5. 时间戳（Timestamp）：float32 类型，维度为 1。
6. 帧索引（Frame_index）：int64 类型，维度为 1。
7. 片段索引（Episode_index）：int64 类型，维度为 1。
8. 全局索引（Index）：int64 类型，维度为 1。
9. 任务索引（Task_index）：int64 类型，维度为 1。

数据结构

• 数据以 Parquet 文件格式存储于 data/*/*.parquet，按块（Chunk）和文件组织。
• 视频数据以 MP4 文件格式存储，路径遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 的规则。

引用信息

• 论文：暂无提供。
• 引用格式：暂无提供（BibTeX 信息待补充）。