notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160
收藏资源简介：
该数据集包含在SO-101机器人手臂上直接运行的策略回滚（rollout），并非人类演示。使用了GR00T N1.7模型，在Qualcomm IQ-9075的NPU上通过notaqnn运行时执行，记录了每一步发送给伺服电机的指令以及两个摄像头（腕部和顶部）的图像。数据集包含3个片段，共3744帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。成功与否通过顶部摄像头的立方体追踪自动判定，结果包括未移动（67%）和成功（33%）。任务指示是将蓝色、绿色或红色方块从右侧垫子移动到左侧垫子。每个步骤包含动作值（action）、原始动作输出（action_raw）、关节状态（observation.state）、时间戳、图像数据以及元数据（如rollout结果、模型名称、提前终止周期等）。
This dataset contains policy rollouts executed directly on the SO-101 robot arm, not human demonstrations. The GR00T N1.7 model was used, running on the Qualcomm IQ-9075 NPU via the notaqnn runtime. It records the commands sent to the servo motors at each step, along with images from two cameras (wrist and top). The dataset consists of 3 episodes with a total of 3744 frames at 30fps. The robot type is so_follower. Success is automatically determined by cube tracking from the top camera, with results showing no movement (67%) and success (33%). The task instruction is to move a blue, green, or red cube from the right pad to the left pad. Each step includes action values, raw action outputs, joint states (observation.state), timestamps, image data, and metadata (e.g., rollout result, model name, early termination epoch, etc.).
数据集概述
该数据集为 ukcastle/notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160，是一个机器人学领域的 rollout 数据集，由策略模型在 SO-101 机械臂上直接运行生成，而非人类示教数据。
基本信息
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 关联工具：LeRobot v3.0
- 策略运行时：notaqnn 运行时，运行于 Qualcomm IQ-9075 的 NPU，执行 GR00T N1.7 模型
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 片段数（episodes） | 3 |
| 帧数（frames） | 3744 @ 30 fps |
| 机器人 | so_follower |
| 相机 | observation.images.wrist、observation.images.top |
| 代码库版本 | v3.0 |
任务结果
每个片段在 meta/episodes 的 rollout/outcome 中带有自动判定结果（通过顶部相机追踪立方体），建议训练时仅选择成功片段。
| 结果 | 片段数 | 占比 |
|---|---|---|
| not-moved（未移动） | 2 | 67% |
| success（成功） | 1 | 33% |
模型信息
- 使用的模型包：
GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160.notaqnn
任务指令
- 将蓝色方块从右侧垫子移动到左侧垫子。
- 将绿色方块从右侧垫子移动到左侧垫子。
- 将红色方块从右侧垫子移动到左侧垫子。
字段说明
- action：每一步实际发送给舵机的命令（经过平滑和下降保护处理），包含关节6（角度）与夹爪（0-100）。
- action_raw：同一步骤在滤波之前的策略原始输出。
- observation.state：在周期边界测量的关节角度，并向前填充至该周期内各步骤。
- timestamp：由 frame_index / fps 构成的均匀时间栅格；真实墙钟时间（含推理停顿区间）见
wall_time_s。 - observation.images.top / .wrist：每个步骤传输时刻最接近的相机帧。
- meta/episodes 中的 rollout/*：包含结果判定、模型包名称、提前终止周期、保护截断次数等信息。
