notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160-huddleroom

该数据集是SO-101机器人手臂上由策略直接生成的rollout数据，而非人类演示。它使用GR00T N1.7模型，在Qualcomm IQ-9075的NPU上运行notaqnn运行时，记录每一步发送的关节命令和两个摄像头的图像。数据集包含3个episodes，共7200帧，以30fps记录。任务是将蓝色、绿色和红色立方体从左垫移动到右垫。所有episodes均为成功。数据包括动作(action)、原始动作(action_raw)、状态(observation.state)、时间戳(timestamp)、顶部和腕部摄像头图像(observation.images.top/wrist)以及rollout元数据(meta/episodes的rollout/*)。This dataset contains rollout data directly generated by a policy on the SO-101 robot arm, not from human demonstrations. It uses the GR00T N1.7 model running on the Qualcomm IQ-9075 NPU with the notaqnn runtime, recording joint commands and images from two cameras at each step. The dataset includes 3 episodes totaling 7200 frames recorded at 30fps. The task is to move blue, green, and red cubes from the left pad to the right pad. All episodes are successful. The data includes actions, raw actions, observation states, timestamps, top and wrist camera images (observation.images.top/wrist), and rollout metadata (meta/episodes rollout/*).

原始信息汇总

数据集概述：ukcastle/notaqnn-rollouts-GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160-huddleroom

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、notaqnn、groot、rollout 等
• 数据集格式：默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据内容

该数据集包含SO-101机械臂上策略直接运行的rollout数据（非人工演示），由notaqnn运行时在Qualcomm IQ-9075的NPU上运行GR00T N1.7模型，记录了每步发送的指令及两个摄像头的画面，数据由LeRobot v3.0保存。

属性	详情
片段数（episodes）	3
总帧数	7200 @ 30 fps
机器人	so_follower
摄像头	腕部（wrist）、顶部（top）
代码库版本	v3.0

任务表现

每个片段在 meta/episodes 的 rollout/outcome 中有结果判定（通过顶部摄像头对立方体的追踪进行自动判定）。三个片段全部判定为 success（成功），成功率为100%。

模型

• 使用的模型包：GROOT-N17-MDRIFT-MERGEDV4-TGT256-S160.notaqnn

任务指令

• 将蓝色立方体从左侧垫子移到右侧垫子。
• 将绿色立方体从左侧垫子移到右侧垫子。
• 将红色立方体从左侧垫子移到右侧垫子。

字段说明

• action：每步发送给伺服电机的指令（经过平滑和下降保护处理），关节6个（角度单位：度），夹爪范围0–100
• action_raw：同一时刻滤波前的策略原始输出
• observation.state：在周期边界测量的关节角度，向前填充至该周期内所有步骤
• timestamp：基于 frame_index / fps 的均匀时间格，真实墙钟时间（包含因推理造成的停顿）参考 wall_time_s
• observation.images.top / .wrist：每一步传输时刻最接近的摄像头帧
• meta/episodes 中的 rollout/*：结果判定、模型包名称、提前终止周期、保护截断次数