so101-pick-and-place

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关的研究。数据集包含4个episodes，总计4407帧，帧率为30fps。数据格式为parquet，包含机器人的动作数据（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、状态观察数据、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。视频数据的分辨率为1080x1920，编码格式为av1，无音频。

This dataset was constructed using LeRobot and is primarily intended for robotics-related research. It contains 4 episodes, totaling 4407 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, and includes various features such as robot motion data (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), state observation data, timestamps, frame indices, episode indices, and more. The video data has a resolution of 1080x1920, uses the AV1 encoding format, and has no audio.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101-pick-and-place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总帧数: 4407
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 包含所有4个视频 (0:4)

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]