blueberry-kitchen
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/fecasado/blueberry-kitchen
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fecasado
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述：Blueberry Kitchen
基本信息
- 数据集名称：Blueberry Kitchen
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：60 个
- 总帧数：21,739 帧
- 任务数量：1 个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
- 数据分割：训练集（0:60，即所有数据用于训练）
数据集结构
机器人类型
- 机器人类型为
blueberry_ros
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：26
- 包含内容：
- 左臂线性运动（x, y, z）和角运动（x, y, z）
- 左手手指（小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2）
- 右臂线性运动（x, y, z）和角运动（x, y, z）
- 右手手指（小指、无名指、中指、食指、拇指1、拇指2）
- 基座移动（x, y）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：55
- 包含内容：
- 左臂7个关节位置
- 左手6个手指位置
- 右臂7个关节位置
- 右手6个手指位置
- 左臂7个关节力矩
- 左手6个手指力矩
- 右臂7个关节力矩
- 右手6个手指力矩
- 视线方向（x, y, 有效性）
观测图像（Observation Images）
- 摄像头视角：4 个
- left：左摄像头
- right：右摄像头
- user：用户视角
- user_gaze：用户视线视角
- 图像规格：分辨率 480×640，3 通道彩色（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：15 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
