blueberry-kitchen-merged

该数据集是一个机器人学相关的数据集，包含120个episodes和56763帧数据，涉及2个任务。数据集记录了机器人的动作（包括左右手臂和手的线性、角度运动）、观察状态（包括关节位置和力矩、视线信息）以及多视角图像（左、右、用户和用户视线视角）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。机器人类型为blueberry_ros，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：blueberry-kitchen-merged

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 许可证： Apache-2.0
• 机器人类型： blueberry_ros
• 创建工具： LeRobot
• 数据集可视化： 可通过 可视化数据集空间 进行预览。

数据集规模

• 总片段数： 120
• 总帧数： 56,763
• 总任务数： 2
• 帧率： 15 FPS
• 数据文件大小： ~100 MB
• 视频文件大小： ~200 MB
• 数据块大小： 1000 帧/块
• 数据集划分： 训练集 (train)：0 ~ 120 片段 (全部数据)

数据结构与特征

数据集包含动作指令、机器人状态观测和多视角视频观测，每个特征的具体描述如下：

1. 动作指令 (action)

• 数据类型： float32
• 维度： 26
• 描述： 包含双臂的线速度、角速度、手部各关节手指位置，以及底座运动指令。
  • 左臂 (l_arm_linear/angular): x, y, z
  • 左手 (l_hand): pinky, ring, middle, index, thumb1, thumb2
  • 右臂 (r_arm_linear/angular): x, y, z
  • 右手 (r_hand): pinky, ring, middle, index, thumb1, thumb2
  • 底座 (base_joy): x, y

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 维度： 55
• 描述： 包含双臂各关节的位置和力矩，以及视线方向。
  • 左臂关节位置 (l_arm_j1.pos ~ l_arm_j7.pos)
  • 左手各手指位置 (l_hand_pinky.pos ~ l_hand_thumb2.pos)
  • 右臂关节位置 (r_arm_j1.pos ~ r_arm_j7.pos)
  • 右手各手指位置 (r_hand_pinky.pos ~ r_hand_thumb2.pos)
  • 左臂关节力矩 (l_arm_j1.effort ~ l_arm_j7.effort)
  • 左手各手指力矩 (l_hand_pinky.effort ~ l_hand_thumb2.effort)
  • 右臂关节力矩 (r_arm_j1.effort ~ r_arm_j7.effort)
  • 右手各手指力矩 (r_hand_pinky.effort ~ r_hand_thumb2.effort)
  • 视线方向 (gaze): x, y, valid

3. 观测图像 (observation.images)

数据集包含4个摄像头的视频数据，均为 480x640 分辨率、3 通道的彩色图像，采用 AV1 编码，帧率为 15 FPS。

• observation.images.left：左侧摄像头视角
• observation.images.right：右侧摄像头视角
• observation.images.user：用户视角
• observation.images.user_gaze：用户视线跟踪视角

4. 其他元数据

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：全局索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)