eval

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含机器人的动作和观测数据，其中动作由6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）组成，观测状态包括相同的6个关节位置以及来自顶部和夹爪摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）。数据以30帧每秒的速率采集，存储为Parquet格式，并包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于模仿学习或强化学习等应用。This dataset is a robot control dataset developed using LeRobot, exclusively intended for robot learning tasks. The dataset comprises robot action and observation data, where the actions consist of 6 joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation states include the aforementioned 6 joint positions, as well as images captured by the top and gripper cameras (resolution: 480×640, 3 channels). Data is collected at 30 frames per second, stored in Parquet format, and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot platform is so_follower, which is applicable for applications like imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：BravoRobots/eval
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含多个机器人操作任务的记录，可用于训练和评估机器人控制模型。

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，文件路径为 data/*/*.parquet。核心结构由 meta/info.json 定义，详细特征如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）的位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人当前状态，与动作对应的6个关节位置。
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头采集的RGB视频图像，分辨率480x640，3通道。
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头采集的RGB视频图像，分辨率480x640，3通道。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	回合索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据集规模

• 帧率：30 FPS
• 总回合数：0（当前为占位值）
• 总帧数：0（当前为占位值）
• 总任务数：0（当前为占位值）
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据存储路径

• 数据文件：格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息为待补充状态。