motion-hesitant-uncertain-final-20260629_130243
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务，特别是针对so_follower机器人类型。它包含1个episode，共375帧，覆盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括相同的关节位置和两个视角的图像：顶部和侧面，图像分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持机器人控制和学习应用，适用于训练和评估机器人模型。
This dataset was created using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotics tasks, particularly targeting the so_follower robot type. It contains 1 episode with a total of 375 frames, covering 1 distinct task. The data is stored in Parquet file format, while the accompanying video files are saved in MP4 format at 30 frames per second (fps). The features include action data (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states including the identical joint positions, as well as images from two viewpoints: top view and side view. The images have a resolution of 480x640 with 3 color channels. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset structure supports robotics control and learning applications, and is suitable for training and evaluating robot models.
数据集概况
- 名称: motion-hesitant-uncertain-final-20260629_130243
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开源机器人框架）
- 数据格式: Parquet（预数据） + MP4（视频）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数 | 375 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据集分割 | 训练集 100%（0:1） |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据特征
动作（action）
- 维度: 6
- 数据类型: float32
- 控制量: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 维度: 6
- 数据类型: float32
- 状态量: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
视觉观测（observation.images）
- 顶部摄像头（top）:
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 编码: AV1（yp420p）
- 帧率: 30 FPS
- 非深度图
- 侧面摄像头（side）:
- 分辨率: 480×640
- 通道数: 3
- 编码: AV1（yp420p）
- 帧率: 30 FPS
- 非深度图
其他字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据组织
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunk_size）: 1000帧
- 代码库版本: v3.0
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用条目。
