so101_stacking_big_rings

该数据集是一个机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建，专门针对so_follower机器人类型。它包含100个完整的情节（episodes），总计24225帧数据，用于单一任务（推测为堆叠大环任务）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作空间（6维浮点数，对应机器人肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测（与动作空间相同的6维关节位置）；图像观测（前视摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率均为480x640，3通道RGB，30fps，使用av1编码）；以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集仅包含训练集，所有数据用于训练。

This dataset is a robotic manipulation dataset built on the LeRobot framework, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 100 full episodes, totaling 24225 frames of data for a single task (presumably the large ring stacking task). The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: action space (6-dimensional floating-point values, corresponding to robot shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observations (6-dimensional joint positions matching the action space); image observations (video data from a front-facing camera and a wrist camera, both with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, 30 fps, encoded using AV1); as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset only includes a training split, with all data used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_stacking_big_rings
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

属性	详情
codebase_version	v3.0
robot_type	so_follower
总片段数 (total_episodes)	100
总帧数 (total_frames)	24225
总任务数 (total_tasks)	1
分块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练/测试拆分	训练集：片段0至99（共100个）

数据特征

动作与状态特征

• action：6维浮点数组，对应6个自由度的位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state：与动作特征相同的6维状态信息

图像观测

• observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），编码格式AV1，帧率30fps
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），编码格式AV1，帧率30fps

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4