eval_phasegatetest0605_25k_0.02_5
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含3个总集数和1380个总帧数，涉及1个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含训练分割（索引0到3）。数据集中包含动作特征（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态特征（与动作相同的6个浮点数）、观察图像特征（包括手腕和顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等字段。机器人类型为so_follower。
This dataset is a robotic dataset developed with the LeRobot toolkit. It contains 3 total episodes, 1380 total frames, and encompasses 1 overall task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and total video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes training splits (indices 0 to 3). The dataset includes the following fields: action features (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (6 floating-point values identical to the action features), observation image features (comprising video data from wrist and top cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1, with pixel format yuv420p, non-depth maps, and no audio), as well as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The robot type associated with this dataset is so_follower.
数据集概述
- 名称: eval_phasegatetest0605_25k_0.02_5
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 1380 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据集划分
- 训练集: 全部3个片段 (索引 0:3)
机器人类型
- 机器人: so_follower
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维状态，与动作命名一致 |
| observation.images.wrist | video (AV1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，30 FPS |
| observation.images.top | video (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 默认配置
default，数据文件为data/*/*.parquet
其他信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用: 待补充
