cubo_20260723_130617
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人任务。它包含50个episodes，总计25317帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作（action）和观察状态（observation.state），动作和状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察部分包括两个摄像头视频：手腕摄像头（wrist）和顶部摄像头（top），视频分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为AV1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制模型，机器人类型为“so_follower”。数据以Parquet文件存储，视频以MP4文件存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotic tasks. It contains 50 episodes, totaling 25317 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation section includes two camera videos: the wrist camera and the top camera, with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, encoded in the AV1 format. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is used for training and evaluating robotic control models, with the target robot type being "so_follower". The numerical data is stored in Parquet files, while the video files are stored in MP4 format, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).
数据集概述
- 数据集名称: cubo_20260723_130617
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率（FPS）: 30
- 总片段数（Episodes）: 50
- 总帧数: 25,317
- 总任务数: 1
- 数据分块大小（Chunks Size）: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状（Shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作：包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观察状态：与动作相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.wrist | 视频（video） | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（RGB，分辨率 480x640） |
| observation.images.top | 视频（video） | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（RGB，分辨率 480x640） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码信息
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 视频帧率: 30 FPS
- 视频高度: 480 像素
- 视频宽度: 640 像素
- 视频通道数: 3
数据文件路径格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
- 该数据集使用 LeRobot 创建
