hand_0623_1_curated

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kaiseong/hand_0623_1_curated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，版本号为 v3.0。数据以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。

主要特征

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: rby1
• 总片段数 (Episodes): 11
• 总帧数: 21,013
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包含左右手臂各7个关节和左右夹爪各1个控制信号
observation.state	float32	[16]	观察状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右侧摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左侧摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 10（共11个片段）

文件存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚无具体的引用格式信息。