banana_25_20260615_104917
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该数据集是由LeRobot创建的用于机器人任务的数据集。它包含25个训练集片段，总帧数为14968帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作（由6个浮点数表示机器人关节位置）、状态观测（由6个浮点数表示机器人关节位置）、图像观测（来自手腕和前端摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频格式为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset was developed by LeRobot for robotic task applications. It contains 25 training episodes, with a total of 14968 frames, and is stored in Parquet format. The dataset's features include actions (represented by 6 floating-point numbers indicating robot joint positions), state observations (also composed of 6 floating-point numbers for robot joint positions), image observations captured by the wrist and front-facing cameras (with a resolution of 480×640, 3 color channels, encoded in AV1 video format, and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, entry index, and task index. The robot type for this dataset is so_follower, and the total size of the dataset is 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files.
数据集概述
- 名称: ant0nh/banana_25_20260615_104917
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet（位于
data/*/*.parquet） - 视频文件格式: MP4（编码为 AV1，分辨率 640x480，帧率 30 FPS）
- 总集数: 25 个片段 (episodes)
- 总帧数: 14,968 帧
- 总任务数: 1 个任务
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 帧率: 30 FPS
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机械臂动作，包含 6 个关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机械臂状态，与动作相同的 6 个关节信息 |
| observation.images.wrist | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 正面摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 前 25 个片段 (0:25)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供 BibTeX 引用
