so101_pen_camera_v2_20260810_152817

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pen_camera_v2_20260810_152817
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 工具创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 14,729
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），对应前20个片段

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征信息

动作与状态特征

• 动作（Action）: 6维浮点数组，包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
• 观测状态（Observation State）: 与动作特征一致，同为6维浮点数组

图像观测

• 手腕相机（Wrist Camera）: 480×640×3 视频数据，编码格式为 AV1，30 FPS
• 前置相机（Front Camera）: 480×640×3 视频数据，编码格式为 AV1，30 FPS

其他特征

• 时间戳（Timestamp）: 浮点数
• 帧索引（Frame Index）: 整数
• 片段索引（Episode Index）: 整数
• 索引（Index）: 整数
• 任务索引（Task Index）: 整数

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂未提供 BibTeX 引用格式