tactile_test
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资源简介：
该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用了LeRobot框架的数据结构。
This is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format, designed specifically for robotics-related tasks and utilizing the data structures of the LeRobot framework.
提供机构：
ydaichi创建时间：
2026-07-29
原始信息汇总
数据集概述：tactile_test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库构建，机器人类型为 so_tactile_follower。数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
文件路径模式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集规模
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
特征信息
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人的6个关节动作（位置控制） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人的6个关节状态（位置反馈） |
observation.images.front |
video | (224, 224, 3) | 前置摄像头图像（高度×宽度×通道） |
observation.tactile.primary |
float32 | (12, 32) | 触觉传感器数据矩阵（12行×32列） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态命名（6维关节空间）
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
触觉传感器配置
传感器名称为 primary，配置如下：
| 参数 | 值 | 描述 |
|---|---|---|
port |
/dev/ttyUSB0 |
串口设备路径 |
baud_rate |
2000000 | 波特率 |
rows |
12 | 数据矩阵行数 |
cols |
32 | 数据矩阵列数 |
threshold |
25.0 | 阈值 |
noise_scale |
30.0 | 噪声缩放因子 |
init_frames |
30 | 初始化帧数 |
is_calibrated |
true | 是否已校准 |
baseline |
12×32 矩阵 | 基线校准值（矩阵中大部分元素为0，部分位置有非零值） |
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具查看，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ydaichi/tactile_test
引用
引用的 BibTeX 信息暂缺。
