taccap-g1-arrange-skincare-products-0819

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-arrange-skincare-products-0819，由 TacVerse 团队创建，专为机器人学习任务设计，采用 LeRobot 格式构建。数据集基于 Apache-2.0 许可证发布，任务类别为 机器人技术 (robotics)，标签为 LeRobot。

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总回合数 (episodes): 122
• 总帧数 (frames): 414,897
• 任务数: 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet)
• 视频文件大小: 约 200 MB (mp4)
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 122 个回合
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• 动作 (action): 20 维浮点数组，包含左右机械臂的 TCP 位姿（位置 x/y/z 和旋转 r1–r6）以及左右夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 同样为 20 维浮点数组，与动作字段结构一致，反映当前机器人状态。
• 观测图像 (observation.images): 包含六个相机视角：
  • 左/右触觉传感器左右视图 (left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right)：分辨率 400×700，H.264 编码，30 fps。
  • 左/右手腕相机 (left_wrist, right_wrist)：分辨率 480×640，H.264 编码，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，1 维。
• 帧索引 (frame_index): 整数型，1 维。
• 回合索引 (episode_index): 整数型，1 维。
• 全局索引 (index): 整数型，1 维。
• 任务索引 (task_index): 整数型，1 维。

引用信息

如需引用此数据集，可使用提供的 BibTeX 条目，作者为 XenseRobotics Team，相关代码仓库为 LeRobot-Xense（支持触觉机器人的 LeRobot 扩展）。