eval_my_policy_0514_3

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含移动机器人（mobileai_robot）的演示数据。数据包括左右机械臂各6个关节位置、左右移动关节位置、底盘线速度和角速度，以及三个摄像头（高视角、左腕、右腕）的RGB图像（480x640）。数据集以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。该数据集可能用于评估机器人策略。This is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data for a mobile robot (mobileai_robot). The data includes the positions of 6 joints for each of the left and right robotic arms, positions of the left and right mobile joints, base linear and angular velocities, and RGB images (480x640) from three cameras (top view, left wrist, right wrist). The dataset is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format. This dataset may be used for evaluating robot policies.

原始信息汇总

数据集概述：Po-lien/eval_my_policy_0514_3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet，存储路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据摘要

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	mobileai_robot
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

特征字段

该数据集包含以下特征：

• 动作（Action）：16 维浮点数组，包含左右各 6 个关节位置、左右车厢关节位置、线速度和角速度：

  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos
  • x.vel
  • theta.vel

• 观察状态（Observation State）：与动作相同的 16 维状态向量，反映机器人当前关节位置和速度信息。

• 观察图像（Observation Images）：三个摄像头视角，均为 480×640×3（高×宽×通道）的视频数据：

  • cam_high：高位摄像头
  • cam_left_wrist：左手腕摄像头
  • cam_right_wrist：右手腕摄像头

• 其他元数据字段：包括 timestamp（时间戳，float32）、frame_index（帧索引，int64）、episode_index（片段索引，int64）、index（索引，int64）和 task_index（任务索引，int64）。

可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化空间直接查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Po-lien/eval_my_policy_0514_3

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前未提供（标注为 "[More Information Needed]"）。