so101_vials_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_vials_merged
• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/strangestegg/so101_vials_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：95
• 总帧数：41198
• 总任务数：2
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 94（共 95 个片段，覆盖全部数据）

机器人类型

• 机器人：so101_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节动作/状态名称

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json（包含上述所有统计与特征定义）