record-show0614

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计18892帧，用于单个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维的动作向量（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），观测状态包括相同的6维关节位置，以及来自前置摄像头和PC摄像头的图像观测（分辨率为240x320，3通道，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和研究任务。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101_follower robot type. The dataset contains 50 episodes with a total of 18892 frames, intended for a single task. Structured data is stored in Parquet file format, while the corresponding video recordings are stored in MP4 format. The dataset features a 6-dimensional action vector including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation states consist of the same 6-dimensional joint positions, as well as image observations from the front-facing camera and PC camera, with a resolution of 240×320, 3 color channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-show0614
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：18,892
• 总任务数：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部50个片段用于训练（train: 0-50）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	[240, 320, 3]	前方摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.PC_cam	video	[240, 320, 3]	PC摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息目前标注为“需要更多信息”。