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这是使用LeRobot框架创建的机器人数据集。数据集包含50个episodes，共23948帧，涉及单个任务。机器人类型为so_follower（一种从动机械臂）。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、6维状态观测（与动作相同）、两个摄像头视角（arm和side）的480x640 RGB视频、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet文件存储，视频以mp4编码。This is a robot dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 50 episodes with a total of 23,948 frames, involving a single task. The robot type is so_follower (a follower robotic arm). Data features include: 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, and gripper position), 6-dimensional state observations (same as actions), two camera views (arm and side) with 480x640 RGB videos, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored in parquet files, and videos are encoded in mp4.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，遵循Apache-2.0许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face开发的开源机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：50个
• 总帧数：23,948帧
• 任务数量：1个
• 数据文件大小：约100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样率：30 fps

数据划分

• 训练集：全部50个片段（比例为0:50）

数据结构

特征字段

1. 动作（action）：6维浮点数组，包含机械臂的关节位置和夹爪控制指令：

   • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
   • shoulder_lift.pos（肩部升降）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
   • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
   • wrist_roll.pos（腕部旋转）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观察状态（observation.state）：与动作维度相同的6维浮点数组，记录当前机械臂状态。

3. 视觉观察：两个摄像头视角，均为480×640分辨率的彩色视频（3通道）：

   • observation.images.arm（机械臂视角）
   • observation.images.side（侧方视角）
   • 视频编码格式：AV1，30 fps，使用pyav后端

4. 时间戳（timestamp）：单维浮点数组

5. 索引信息：包含frame_index、episode_index、index、task_index等整数索引字段

数据文件格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块：每块包含1000帧

可视化工具

该数据集提供在线可视化功能，可通过Hugging Face的LeRobot可视化空间直接预览数据集内容。