marker_pick_and_place_v3_3

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于机械臂的拾取和放置任务。数据包含6自由度机械臂的动作（关节位置）和状态观测，观测包括三个摄像头（上方、侧面和腕部摄像头）采集的视频，帧率为30fps，分辨率为480x640。数据集总共有30个episodes，22550帧，用于训练机器人控制模型，支持机器人学习任务如标记物拾取和放置。This dataset is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks for 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arms. It contains the joint position actions and state observations of the robotic arm, where the observations are videos captured by three cameras: overhead, side, and wrist cameras, with a frame rate of 30fps and a resolution of 480×640. In total, the dataset comprises 30 episodes and 22,550 frames, designed for training robotic control models and supporting robotic learning tasks such as marker pick-and-place.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: marker_pick_and_place_v3_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数: 22,550
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含 6 个维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的维度命名一致
observation.images.up_camera	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.side_camera	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，参数同上方摄像头
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，参数同上方摄像头
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 片段 0 至 29 (共 30 个片段)