fixture-experiment-prism-10-2_20260829_155301

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 filesmuggler/fixture-experiment-prism-10-2_20260829_155301，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Episodes）： 10
• 总帧数： 4,693
• 总任务数： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 10 个片段
• 数据文件格式： Parquet（.parquet）
• 视频文件格式： MP4（.mp4）
• 数据文件总大小： 约 100 MB
• 视频文件总大小： 约 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• 动作（action）： 6 维浮点数组，对应机器人关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
• 观察状态（observation.state）： 6 维浮点数组，与动作空间相同，表示机器人各关节的位置。
• 顶部图像（observation.images.top）： 视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），AV1 编码，帧率 30 FPS。
• 腕部图像（observation.images.wrist）： 视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），AV1 编码，帧率 30 FPS。
• 时间戳（timestamp）： 浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引（frame_index）： 64 位整数，形状为 [1]。
• 片段索引（episode_index）： 64 位整数，形状为 [1]。
• 索引（index）： 64 位整数，形状为 [1]。
• 任务索引（task_index）： 64 位整数，形状为 [1]。

机器人类型

• 机器人类型： so_follower（S0 跟随机器人）。

相关资源

• 该数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=filesmuggler/fixture-experiment-prism-10-2_20260829_155301