so101_smolvla_test_v2_20260821_204050

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：so101_smolvla_test_v2_20260821_204050

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（v3.0）

数据规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：17,989
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：20个episodes（索引0至19），全部数据用于训练

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 组成：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 组成：与动作字段相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测图像（Observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为480×640像素，3通道，H.264编码，30 FPS：

1. wrist（腕部视角）
2. body（机身视角）
3. top（顶部视角）

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• so_follower（SO系列从动机械臂）

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件：data/chunk-{索引}/file-{索引}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{索引}/file-{索引}.mp4（MP4格式）

引用信息

• 论文及BibTeX引用信息未提供（标记为“More Information Needed”）