franka-pico4-blue-block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：franka-pico4-blue-block

基本信息

• 数据集名称：franka-pico4-blue-block
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、franka
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：11,935
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据集划分：训练集包含全部 20 个回合（0-20）

机器人类型

• 机器人：Franka（franka_franky 类型）

数据特征

动作（Action）

• 维度：10 维，包含机械臂末端执行器（TCP）的位置（x, y, z）、姿态（r1-r6）以及夹爪位置（gripper.pos）

观测状态（Observation.State）

• 维度：17 维，包含：
  • TCP 位置与姿态（10 维）
  • 7 个关节的位置（joint_1 至 joint_7）

观测图像（Observation.Images）

数据集包含两个摄像头视角，均为 480x640 分辨率的 RGB 视频：

1. 顶部摄像头（top）：俯视视角，视频编码为 AV1，30 FPS
2. 腕部摄像头（wrist）：腕部安装的摄像头，视频编码为 AV1，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型
• 帧索引（frame_index）：int64 类型
• 回合索引（episode_index）：int64 类型
• 全局索引（index）：int64 类型
• 任务索引（task_index）：int64 类型

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，按块（chunk）存储
• 视频文件：MP4 格式，按摄像头视角和块分别存储
• 代码库版本：v3.0

适用场景

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究，具体任务为使用 Franka 机械臂操作 Pico 4 设备上的蓝色方块。