ffw_sh5_rev1_pick_white_cup

该数据集是一个专门针对ffw_sh5_rev1机器人类型的机器人学数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。它包含5个训练episodes，总计1927帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（来自头部摄像头，分辨率为1080x1920，3通道）和状态观察（涵盖54个关节状态，包括左右手臂和手指的关节），以及动作（同样包含54个关节动作）。数据集结构旨在支持机器人控制和学习任务，适用于机器人学研究和人工智能应用。

This robotics dataset is specifically tailored for the ffw_sh5_rev1 robot platform, developed using Physical AI Tools and LeRobot. It comprises 5 training episodes, totaling 1927 frames, and focuses on a single task. The dataset is stored in Parquet format, with accompanying MP4 video files. Key features include timestamps, frame index, episode index, task index, observation images (captured by the onboard head camera with a resolution of 1080×1920 and 3 color channels), state observations (encompassing 54 joint states covering the joints of the left and right arms and fingers), and actions (also containing 54 joint actions). The dataset's structure is designed to support robotic control and learning tasks, and is suitable for robotics research and artificial intelligence (AI) applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，记录了机器人执行“拾取白色杯子”任务时的多模态数据。

• 数据集名称: ffw_sh5_rev1_pick_white_cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sh5_rev1

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	5
总帧数 (Total Frames)	1927
总任务数 (Total Tasks)	1
总视频数 (Total Videos)	5
总数据块数 (Total Chunks)	1
帧率 (FPS)	10

数据划分

• 训练集 (Train): 全部5个片段 (索引 0:5)

数据特征

数据集的每个样本包含以下字段：

1. 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
2. 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
3. 片段索引: episode_index (int64, 形状 [1])
4. 全局索引: index (int64, 形状 [1])
5. 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])
6. 观测图像 (头部相机): observation.images.cam_head (视频, 分辨率 1080x1920, 3通道, 编解码 libx264)
7. 观测状态: observation.state (float32, 54维状态向量)
   • 包含左右手臂各7个关节角度 (arm_l_joint1-7, arm_r_joint1-7) 和左右手指各20个关节角度 (finger_l_joint1-20, finger_r_joint1-20)。
8. 动作: action (float32, 54维动作向量)
   • 动作空间与观测状态维度一致，包含左右手臂和手指的所有关节角度。

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用以下工具创建：

• Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools)
• LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)