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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含10个episodes，总计5979帧数据，以parquet格式存储。数据集记录了机械臂（so_follower类型）的动作和状态信息，包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据包括两个视频流：夹爪摄像头和前置摄像头，分辨率均为480x640，帧率为30fps，编码为av1。此外，还包含干预标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This robotic control dataset was created by LeRobot. It comprises 10 episodes, with a total of 5979 frames, and is stored in Parquet format. The dataset records the action and state information of the so_follower-type robotic arm, including six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data encompasses two video streams: the gripper camera and the front-facing camera, both with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded in AV1. In addition, the dataset includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is designed for robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作研究的 LeRobot 格式数据集，旨在支持基于人类干预的机器人策略学习。
基本信息
数据集规模
- 总片段数: 10 个 (episodes)
- 总帧数: 5,979 帧
- 总任务数: 1 个
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据结构
数据集采用 v3.0 代码库版本，所有样本以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式单独存放。
特征列详情：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个机器人关节动作 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | [6] | 6个机器人关节状态观测 (与动作相同) |
observation.images.gripper |
video | [480, 640, 3] | 夹具视角摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS) |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视角摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS) |
intervention |
bool | [1] | 人类是否进行了干预 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
文件存储路径：
- Parquet 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人平台
- 机器人类型:
so_follower(SO 系列跟随机器人)
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 9 (全部10个片段用于训练)
