real01b_square_d2_r5_2arm_baseline_dp_heval_sobolseed2026070901_STALE_prelighting
收藏资源简介：
这是一个LeRobot机器人操作数据集，使用Franka机器人，包含100个episodes，共37246帧，采样率为15fps。数据集包含多种状态和动作向量，包括观察状态（关节位置、关节速度、笛卡尔位置、笛卡尔速度）、动作（关节位置、关节速度、笛卡尔位置、笛卡尔速度）以及遥测数据（电机外部扭矩、末端执行器扳手、电机测量扭矩、关节计算扭矩）。数据以Apache TsFile格式存储，不包含摄像头视频流。
This is a LeRobot robot manipulation dataset using Franka robot, containing 100 episodes with 37,246 frames at a sampling rate of 15fps. The dataset includes various state and action vectors, including observation states (joint positions, joint velocities, Cartesian positions, Cartesian velocities), actions (joint positions, joint velocities, Cartesian positions, Cartesian velocities), and telemetry data (motor external torques, end-effector wrench, motor measured torques, joint computed torques). The data is stored in Apache TsFile format and does not include camera video streams.
数据集详情：real01b_square_d2_r5_2arm_baseline_dp_heval_sobolseed2026070901_STALE_prelighting
基本信息
- 数据集名称：real01b_square_d2_r5_2arm_baseline_dp_heval_sobolseed2026070901_STALE_prelighting
- 数据集类型：机器人操作数据集（LeRobot格式）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 数据模态：时间序列（timeseries）
- 存储格式：Apache TsFile（.tsfile）
- 原始数据集作者/发布者：ankile
- 原始数据集来源：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-square-d2-r5-2arm-baseline-dp-heval-sobolseed2026070901-STALE-prelighting （此数据集为该原始数据集的TsFile版本）
数据集内容
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 机器人型号 | Franka |
| 回合数（Episodes） | 100 |
| 帧数（Frames） | 37246 |
| 采样率 | 15 fps |
| 数据集划分 | 仅包含单个 train 划分 |
TsFile数据流结构
时间列
- Time（INT64，毫秒）：由源数据的
timestamp列（秒）乘以1000得到；源数据中的timestamp列因与Time / 1000等价而被移除。
标签列（TAG）
- episode_index：用于按回合查询（
WHERE episode_index = <n>） - task_index
帧索引列（FIELD）
- frame_index（INT64）：帧编号
- sample_index（INT64）：来源自源数据的
index列
向量列（单精度FLOAT，源名称中的 . 替换为 _ 并追加元素索引）
| 源数据列名 | TsFile列名 | 维度 |
|---|---|---|
| observation.state | observation_state_0 至 observation_state_6 | 7 |
| action | action_0 至 action_6 | 7 |
| action.cartesian_velocity | action_cartesian_velocity_0 至 action_cartesian_velocity_5 | 6 |
| action.cartesian_position | action_cartesian_position_0 至 action_cartesian_position_5 | 6 |
| action.joint_velocity | action_joint_velocity_0 至 action_joint_velocity_6 | 7 |
| action.joint_position | action_joint_position_0 至 action_joint_position_6 | 7 |
| observation.state.cartesian_position | observation_state_cartesian_position_0 至 observation_state_cartesian_position_5 | 6 |
| observation.state.joint_position | observation_state_joint_position_0 至 observation_state_joint_position_6 | 7 |
| observation.state.joint_velocity | observation_state_joint_velocity_0 至 observation_state_joint_velocity_6 | 7 |
| observation.state.cartesian_velocity | observation_state_cartesian_velocity_0 至 observation_state_cartesian_velocity_5 | 6 |
| telemetry.franka.motor_torques_external | telemetry_franka_motor_torques_external_0 至 telemetry_franka_motor_torques_external_6 | 7 |
| telemetry.franka.ee_wrench | telemetry_franka_ee_wrench_0 至 telemetry_franka_ee_wrench_5 | 6 |
| telemetry.franka.motor_torques_measured | telemetry_franka_motor_torques_measured_0 至 telemetry_franka_motor_torques_measured_6 | 7 |
| telemetry.franka.joint_torques_computed | telemetry_franka_joint_torques_computed_0 至 telemetry_franka_joint_torques_computed_6 | 7 |
重要说明
- 摄像头视频数据未包含在本数据集中；原始视频流请参考原始数据集中的
videos/目录：https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-square-d2-r5-2arm-baseline-dp-heval-sobolseed2026070901-STALE-prelighting
使用方法
- 使用Apache TsFile的Java或Python SDK读取
.tsfile文件进行数据处理。 - 数据文件路径：
data/real01b_square_d2_r5_2arm_baseline_dp_heval_sobolseed2026070901_stale_prelighting.tsfile
