2026-07-21_shakeitup6_bench_notact
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专为机器人学习和控制任务设计。它包含60个episodes，总计40298帧数据，帧率为30fps。数据集中记录了机器人的动作和观察状态：动作部分包括6个关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态部分则包括相同的关节位置以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640、3通道，使用av1编码格式。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench。数据集以parquet文件格式存储动作和观察数据，视频数据则以mp4格式存储。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed based on the LeRobot framework, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 60 episodes, totaling 40298 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset records robot actions and observation states: the action component includes 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation component includes the same joint positions as well as video data from the top camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 color channels, and encoded in the AV1 format. The robot model is so101_follower_dragon_tactile_bench. Action and observation data are stored in Parquet file format, while video data is stored in MP4 format.
数据集概述
- 名称:
jogarulfop/2026-07-21_shakeitup6_bench_notact - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置: 默认配置 (default)
- 数据文件:
data/*/*.parquet - 元数据文件:
meta/info.json
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 观察状态：与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据统计
- 总片段数 (total_episodes): 60
- 总帧数 (total_frames): 40,298
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_tactile_bench - 数据集划分 (splits): 训练集 (train) 包含片段 0 到 59
文件路径格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无 (更多信息待提供)
