so101_pick_into_box_r3_merged

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务。This is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format, suitable for robotics-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_into_box_r3_merged

• 来源：由 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类型：机器人学 (Robotics)。
• 标签：LeRobot。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower。
• 总片段数：30。
• 总帧数：13,567。
• 总任务数：1。
• 分块大小：每块 1,000 帧。
• 数据文件大小：100 MB。
• 视频文件大小：200 MB。
• 帧率：30 FPS。
• 数据划分：
  • 训练集：片段 0 至 29（共 30 个片段）。

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作空间一致。
observation.images.front	视频 (h264)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS。
observation.images.top	视频 (h264)	[480, 640, 3]	顶置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS。
complementary_info.policy_action	float32	[6]	数据收集时的策略动作。
complementary_info.is_intervention	float32	[1]	是否为人工干预。
complementary_info.state	float32	[1]	状态信息。
complementary_info.collector_policy_id	string	[1]	数据收集策略的标识符。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。