isaaclab-ur7e-water-pour-scripted

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据。具体基于UR7e机器人手臂和RH5DG2灵巧手（ur7e_rh5dg2），共100个episodes，总计33724帧，帧率为50fps。数据特征包括：第三人称相机视频（observation.images.third_person）和手眼相机视频（observation.images.eye_in_hand），分辨率均为480x640，3通道；机器人状态观测（observation.state）包含19个关节位置（如肩部、肘部、腕部关节及手指关节）；动作数据（action）包括末端执行器的6维位移/旋转和手指关节控制；此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习任务。This dataset is created using LeRobot, and contains data for robotic manipulation tasks. Specifically, it is built upon the UR7e robotic arm and RH5DG2 dexterous hand (ur7e_rh5dg2), comprising 100 episodes and 33724 total frames at a frame rate of 50fps. The data features include third-person camera videos (observation.images.third_person) and eye-in-hand camera videos (observation.images.eye_in_hand), both with a resolution of 480x640 and 3 color channels; robotic state observations (observation.state) containing 19 joint positions including shoulder, elbow, wrist and finger joints; action data including 6-dimensional displacement/rotation of the end effector and finger joint control commands; additionally, metadata such as timestamps, frame indices and episode indices are included. The data is stored in Parquet format and is suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：isaaclab-ur7e-water-pour-scripted

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 所用框架：LeRobot

数据集结构

• 机器人型号：UR7e 结合 RH5DG2 灵巧手
• 总回合数：100
• 总帧数：33,724
• 任务数：1
• 帧率：50 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块：每块 1,000 帧
• 训练/测试划分：全部 100 回合用于训练

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.third_person	视频	(3, 480, 640)	第三人称视角 RGB 图像，AV1 编码，50 FPS
observation.images.eye_in_hand	视频	(3, 480, 640)	手眼相机 RGB 图像，AV1 编码，50 FPS
observation.state	float32	(19,)	机器人关节状态（UR7e 6 关节 + RH5DG2 13 手指关节）
action	float32	(19,)	末端执行器 delta 位姿（6维） + 手指关节位置（13维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 该数据集暂无可用 BibTeX 引用信息。