blue_to_gray
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。数据集记录了机器人执行任务过程中的动作、状态和视觉观测数据，具体包括：机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测状态数据（与动作类似的位置信息），以及来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率480x640，30帧/秒，彩色视频）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，总共有100个片段、29993帧和1个任务。数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。
This is a robotics learning dataset created by LeRobot. It records the action, state and visual observation data collected when robots perform tasks, specifically including: robot motion data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation state data (position information matching that of the action data), as well as image observations from the top-mounted camera and wrist-mounted camera, with a resolution of 480×640, 30 frames per second, and in color video format. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, it consists of 100 episodes, 29993 frames, and 1 single task. The data is stored in Parquet format, and is applicable to application scenarios such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：blue_to_gray
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：
so_follower - 总集数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：29,993
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据拆分：
- 训练集：索引 0 至 100（即全部数据用于训练）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 与 action 相同的 6 维机器人状态信息 |
observation.images.cam_top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头录制的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS） |
observation.images.cam_wrist |
视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头录制的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
配置：
- 配置名称：
default - 数据文件：
data/*/*.parquet
引用信息
BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。
