so100_bi_test

该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot工具创建。它包含26个集（episodes），总共32449帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置、速度和升降轴高度）、观测状态（16维浮点数组，与动作相同）、观测图像（来自前向、左腕和右腕摄像头的视频，分辨率分别为480x640和640x480，使用AV1编码）以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。

This is a robotics dataset created by the LeRobot toolkit. It contains 26 episodes with a total of 32449 frames at a frame rate of 30 fps. The data files have a size of 100 MB, and the video files have a size of 200 MB. The dataset features include actions (16-dimensional floating-point arrays representing the joint positions, velocities and lift axis heights of the left and right robotic arms), observation states (16-dimensional floating-point arrays identical to the actions), observation images (videos captured by the front-facing, left wrist and right wrist cameras, with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively, encoded using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. This dataset is suitable for tasks such as robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so100_bi_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总帧数: 35,106
• 总剧集数: 28
• 总任务数: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 全部28个剧集用于训练（train: 0:28）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作变量，包括双臂关节位置（如arm_left_shoulder_pan.pos）、移动速度（如x.vel）和升降高度（lift_axis.height_mm）
observation.state	float32	[16]	16维状态变量，结构与action类似
observation.images.forward	视频	480x640x3	前方摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist_left	视频	640x480x3	左腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist_right	视频	640x480x3	右腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

引用

• BibTeX: 暂无提供