Aibot2_2026_06_24_Top_Right
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，包含200个episodes，总计19311帧，以parquet格式存储并附带视频文件。数据特征包括动作信息（如左右机械臂的3D位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置）、观察状态（如左右机械臂的7个关节位置和夹爪关节位置），以及来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像观察，每个视频帧分辨率为240x320，3通道，帧率为15 fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 200 episodes, totaling 19311 frames, stored in parquet format with accompanying video files. The data features include action information (such as 3D positions and quaternion poses for the left and right robotic arms, and positions for the left and right grippers), observation states (such as 7 joint positions for the left and right robotic arms and gripper joint positions), and image observations from four cameras (front, left, right, top), with each video frame having a resolution of 240x320, 3 channels, and a frame rate of 15 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: Aibot2_2026_06_24_Top_Right
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 许可协议: Apache-2.0
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: aibot2
- 总片段数: 200
- 总帧数: 19,311
- 总任务数: 1
- 块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（fps）: 10
- 数据集划分: 全部 200 个片段用于训练（train: 0:200）
数据特征
动作（action）
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 字段说明: 包含左右机械臂的位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw），以及左右夹爪的位置（pos）。
观察状态（observation.state）
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 字段说明: 包含左右各7个关节的位置（Joint1~7），以及左右两指夹爪的关节位置。
观察图像（observation.images）
- 摄像头视角: 前置（camera_front）、左置（camera_left）、右置（camera_right）、顶置（camera_top）
- 图像尺寸: 240×320 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
- 视频帧率: 15 fps
- 深度图: 否
- 音频: 否
其他字段
- timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
- index: 索引，int64，形状 [1]
- task_index: 任务索引，int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
