lerobot-record-force-test_20260822_163839
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个episode，共447帧，一个任务。机器人类型为omx_follower（跟随者）。数据特征包括动作（6维：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节滚动、夹爪位置）和观察状态（11维：包括上述6个关节位置以及5个力传感器：肩关节旋转力、肩关节升降力、肘关节弯曲力、腕关节弯曲力、腕关节滚动力）。数据以30帧每秒录制，采用apache-2.0许可证。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing one episode with 447 frames and one task. The robot type is omx_follower. Data features include actions (6 dimensions: shoulder joint rotation, shoulder joint lift, elbow joint flexion, wrist joint flexion, wrist joint roll, gripper position) and observation states (11 dimensions: the above 6 joint positions plus 5 force sensors: shoulder joint rotation force, shoulder joint lift force, elbow joint flexion force, wrist joint flexion force, wrist joint roll force). Data is recorded at 30 frames per second and is licensed under Apache-2.0.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: lerobot-record-force-test_20260822_163839
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 创建工具: LeRobot（基于 Hugging Face 的开源机器人学习框架）
- 数据集主页: 暂无信息
- 相关论文: 暂无信息
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总片段数（Episodes）: 1
- 总帧数: 447帧
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据集划分: 训练集（train）占全部数据（0:1）
机器人类型
- 机器人型号: omx_follower
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
动作（Action）
- 维度: 6维，数据类型为 float32
- 包含内容:
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观察状态（Observation.state）
- 维度: 11维，数据类型为 float32
- 包含内容:
- 6个关节位置信息（与动作中的关节位置一致）
- 5个力传感器信息：
- force.shoulder_pan（肩部水平旋转力）
- force.shoulder_lift（肩部垂直升降力）
- force.elbow_flex（肘部弯曲力）
- force.wrist_flex（腕部弯曲力）
- force.wrist_roll（腕部旋转力）
其他辅助字段
- timestamp: 时间戳（float32，1维）
- frame_index: 帧索引（int64，1维）
- episode_index: 片段索引（int64，1维）
- index: 索引（int64，1维）
- task_index: 任务索引（int64，1维）
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 每个块包含1000条数据
- 代码库版本: v3.0
引用信息
该数据集目前暂无正式的 BibTeX 引用格式。
