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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含30个片段，共52386帧，任务数量为1，机器人类型为so_follower。动作空间为6维，包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。观测状态同样为这6维。观测图像包括两个摄像头（TOP和W），分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码。此外还有时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等字段。总数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集以parquet和mp4格式存储，使用LeRobot的格式。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 30 episodes with a total of 52386 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The action space is 6-dimensional, including shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The observation state is also 6-dimensional. Observation images are captured by two cameras (TOP and W) with resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps, and AV1 encoding. Additional fields include timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total data file size is approximately 100MB, and the video file size is approximately 200MB. The dataset is stored in parquet and mp4 formats using LeRobots format.

原始信息汇总

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 数据集创建工具： LeRobot
• 数据集结构：
  • 帧率（fps）： 30
  • 总集数（total_episodes）： 30
  • 总帧数（total_frames）： 52386
  • 总任务数（total_tasks）： 1
  • 机器人类型： so_follower
  • 数据文件大小： 100 MB（parquet 文件）
  • 视频文件大小： 200 MB（mp4 文件）
  • 数据划分： 训练集（train）包含全部30个集
• 数据特征：
  • 动作（action）和观测状态（observation.state）：均为6维浮点数组，命名包括肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
  • 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视图（TOP 和 W），每个均为 480×640×3 的视频数据，采用 AV1 编码，帧率 30fps。
  • 其他特征： 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）。
• 数据存储路径： 数据文件存储为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。