cell1_busybox_smoke_13Aug_light_brightness_60

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cell1_busybox_smoke_13Aug_light_brightness_60
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 328
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（train），划分范围为 "0:1"

机器人信息

• 机器人类型: so-101

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation Images）

包含三个视角的同步视频流，均为 720x1280 分辨率、3 通道、AV1 编码、20 FPS：

1. front（前视）: 720x1280x3
2. top（俯视）: 720x1280x3
3. wrist（腕部）: 720x1280x3

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。