taccap-g1-Cosmetics-are-scanned-and-boxed-0709

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）机器人。数据集包含9个完整的情节（episodes），总计69,211帧数据，覆盖1个任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，包括动作（action）和观测（observation）特征。动作特征涉及左右抓取器的工具中心点（TCP）位置、旋转和抓取器位置，共20个浮点数值。观测特征包括机器人状态（与动作特征相同）和多个视觉输入：左右腕部摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700），所有图像均为彩色（3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，用于序列跟踪。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、强化学习或触觉感知研究。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：taccap-g1-Cosmetics-are-scanned-and-boxed-0709
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集规模

• 总片段数：9
• 总帧数：69,211
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割：训练集包含全部9个片段（索引0至8）

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	机器人动作指令，包含左右TCP位置（x, y, z）、旋转（r1-r6）及夹爪位置
observation.state	float32	[20]	机器人观测状态，与action结构相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧左触觉图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧右触觉图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕相机图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧左触觉图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧右触觉图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕相机图像，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均为20维向量，具体包括：

• 左臂TCP：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6（9维）
• 左夹爪位置：left_gripper.pos（1维）
• 右臂TCP：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6（9维）
• 右夹爪位置：right_gripper.pos（1维）

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }