ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh2

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含25个训练集片段，总计15033帧和75个视频，帧率为30fps。数据结构以Parquet文件存储，视频为MP4格式，特征包括时间戳、帧索引、观察图像（来自头部摄像头和左右手腕摄像头，分辨率分别为376x672和240x424）、机器人状态（涵盖19个关节，如手臂和夹爪关节）以及动作（同样为19个关节控制）。数据集用于机器人任务训练，许可证为Apache-2.0。This is a robotics dataset developed with LeRobot, tailored specifically for the ffw_sg2_rev1 robot type. The dataset comprises 25 training episodes, totaling 15033 frames across 75 videos, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are in MP4 format. The included features cover timestamps, frame indices, observed images captured by the head camera and left/right wrist cameras (with resolutions of 376x672 and 240x424 respectively), robot states encompassing 19 joints such as arm and gripper joints, and action commands for controlling these 19 joints. This dataset is designed for robotic task training and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh2
• 地址: https://huggingface.co/datasets/HSJUSER/ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 25
• 总帧数 (frames): 15033
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 75
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 所有25个片段均用于训练 (splits.train: "0:25")

数据格式与结构

• 数据路径: 数据以 Parquet 格式存储，路径格式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 视频以 MP4 格式存储，路径格式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (shape)	描述
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像 (H.264编码, yuv420p)
observation.images.cam_wrist_left	video	(240, 424, 3)	左侧腕部摄像头图像 (H.264编码, yuv420p)
observation.images.cam_wrist_right	video	(240, 424, 3)	右侧腕部摄像头图像 (H.264编码, yuv420p)
observation.state	float32	(19,)	机器人状态，包含左臂7个关节、左夹爪1个关节、右臂7个关节、右夹爪1个关节、头部2个关节、升降1个关节
action	float32	(19,)	机器人动作，维度与状态相同 (19维)

机器人类型

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1 (双机械臂+头部+升降机构)

创建工具

• 数据集使用 LeRobot 工具创建。