Pick_up_Acetylcysteine

该数据集是一个专为Franka机器人设计的机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个训练片段，总帧数为40288，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（7维浮点数，表示末端执行器位姿的增量变化和夹爪的二进制命令）、观测状态（15维浮点数，包括7个关节位置、归一化的夹爪状态、夹爪命令二进制值以及末端执行器的6维位姿）、两个相机图像观测（均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编码和yuv420p像素格式），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robotic control dataset specifically designed for Franka robots, created using the LeRobot toolkit. It contains 50 training episodes, with a total of 40288 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB. The dataset includes the following features: actions (7-dimensional floating-point numbers, representing the incremental changes of the end-effector pose and binary commands for the gripper), observation states (15-dimensional floating-point numbers, including 7 joint positions, normalized gripper state, binary gripper command value, and 6-dimensional end-effector pose), two camera image observations (both 480x640 resolution, 3-channel RGB videos using AV1 encoding and YUV420p pixel format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称：Pick_up_Acetylcysteine
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操控任务。

数据集结构

• 机器人类型：Franka 机器人
• 总片段数：50
• 总帧数：40,288
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：0 到 49 个片段（共 50 个片段）

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	动作：末端执行器 delta 位姿（位置 x, y, z；旋转 rx, ry, rz）及夹爪命令（二进制）
observation.state	float32	(15,)	观察状态：7 个关节位置、夹爪状态归一化值、夹爪命令、末端执行器位姿（位置 x, y, z；旋转 rx, ry, rz）
observation.images.camera_1	video	(480, 640, 3)	相机1图像：AV1编码，30fps，YUV420P 像素格式
observation.images.camera_2	video	(480, 640, 3)	相机2图像：AV1编码，30fps，YUV420P 像素格式
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引