Pick_up_Acetylcysteine_v1

这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于Franka机器人。数据集包含23个episodes，总计11340帧，帧率为30 fps。数据以分块形式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含训练集。特征包括：动作（7维浮点数组，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令）、观察状态（15维浮点数组，包括关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、来自两个摄像头（camera_1和camera_2）的图像观察（480x640 RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为Parquet，视频格式为MP4（使用AV1编解码器）。

This is a robot control dataset created by LeRobot, specifically designed for Franka robots. The dataset contains 23 episodes, totaling 11,340 frames with a frame rate of 30 fps. Data is stored in chunks, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes only a training set. Features include: actions (7-dimensional float arrays representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands), observation states (15-dimensional float arrays including joint positions, gripper status, and end-effector pose), image observations from two cameras (camera_1 and camera_2) as 480x640 RGB videos, and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is Parquet, and the video format is MP4 (using the AV1 codec).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Pick_up_Acetylcysteine_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 23
• 总帧数: 11340
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集包含全部 23 个片段

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	末端执行器增量位姿（x, y, z, rx, ry, rz）及夹爪二进制指令
observation.state	float32	[15]	7个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪指令、末端执行器位姿
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

暂无引用信息。