record-test_6

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，特别针对so_follower类型机器人。数据集包含20个episodes，总计11960帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）和观察状态（包括相同的关节位置以及来自两个摄像头front和pc_cam的图像，图像分辨率为240x320x3，使用av1编解码器）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅用于训练，大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，适用于机器人任务。

数据集结构

基于 meta/info.json 文件，数据集结构如下：

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 11960
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含 0 至 19 集（共 20 集）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，与动作维度一致
observation.images.front	视频	(240, 320, 3)	前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.pc_cam	视频	(240, 320, 3)	另一个摄像头图像，参数与前置摄像头相同
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 在线查看数据集内容。