rollout_eval_smolvla_20260613_223805

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个总时长为3635帧的单个任务片段，帧率为30 fps。数据集特征包括：动作（action），表示6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），与动作相同的6个关节位置；观测图像（observation.images.top和observation.images.wrist），分别来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，采用h264编码；以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总大小为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB），机器人类型为so_follower，适用于机器人模仿学习或控制算法研究。This dataset is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit. It comprises a single task segment with a total of 3635 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following elements: the action field, which records 6 joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation.state, which contains the identical 6 joint positions as the action; the observation.images.top and observation.images.wrist, which are videos captured by the top and wrist cameras respectively, with a resolution of 480×640, 3 channels, and encoded with the h264 codec; as well as metadata such as timestamps, frame index, segment index, sample index, and task index. The total size of the dataset is 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files. The robotic platform used is so_follower, and this dataset is applicable to research on robotic imitation learning or control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_eval_smolvla_20260613_223805
• 创建者: witsense-ai
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 3635
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	视频 (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，30fps
observation.images.wrist	视频 (h264)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集: 包含全部数据（索引 0 到 1）

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

用途与来源

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人模仿学习或相关研究。
• 暂无提供主页、论文或引用信息。