real01b_marker_d2_r4_trio_freecf_iqlshortauto_iqlfcffix_c125k_n16_heval_sobolseed2026071101

该数据集来自LeRobot，是一个使用Franka机器人进行操作的机器人数据集。包含75个片段，采样率为15帧每秒，仅有一个训练集。数据内容包括观察状态、动作、笛卡尔速度/位置、关节速度/位置以及遥测数据（如电机扭矩、末端执行器扳手力等），不含视频数据。A robot manipulation dataset from LeRobot, collected using a Franka robot. It contains 75 episodes with a sampling rate of 15 Hz, only a training split. Data includes observation states, actions, Cartesian velocities/positions, joint velocities/positions, and telemetry data (e.g., motor torque, end-effector wrench forces), without video.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 real01b_marker_d2_r4_trio_freecf_iqlshortauto_iqlfcffix_c125k_n16_heval_sobolseed2026071101 的 Apache TsFile 格式版本，源自 ankile/real01b-marker-d2-r4-trio-freecf-iqlshortauto-iqlfcffix-c125k-n16-heval-sobolseed2026071101。

基本信息

• 数据集类型: LeRobot 机器人操作数据集（时间序列格式）
• 机器人: franka
• 片段数: 75
• 采样率: 15 fps
• 数据划分: 仅包含单个 train 划分
• 许可证: Apache-2.0

数据结构 (TsFile Schema)

时间与索引

• Time (INT64, 毫秒): 由源 timestamp（秒）乘 1000 取整得到
• episode_index (TAG) 和 task_index (TAG): 用于按片段查询
• frame_index (FIELD, INT64) 和 sample_index (FIELD, INT64): 逐帧记录

向量列（单精度浮点，源字段名中 . 替换为 _ 并追加元素索引）

源字段	TsFile 列名	维度
observation.state	observation_state_0 ~ _6	7
action	action_0 ~ _6	7
action.cartesian_velocity	action_cartesian_velocity_0 ~ _5	6
action.cartesian_position	action_cartesian_position_0 ~ _5	6
action.joint_velocity	action_joint_velocity_0 ~ _6	7
action.joint_position	action_joint_position_0 ~ _6	7
observation.state.cartesian_position	observation_state_cartesian_position_0 ~ _5	6
observation.state.joint_position	observation_state_joint_position_0 ~ _6	7
observation.state.joint_velocity	observation_state_joint_velocity_0 ~ _6	7
observation.state.cartesian_velocity	observation_state_cartesian_velocity_0 ~ _5	6
telemetry.franka.motor_torques_external	telemetry_franka_motor_torques_external_0 ~ _6	7
telemetry.franka.ee_wrench	telemetry_franka_ee_wrench_0 ~ _5	6
telemetry.franka.motor_torques_measured	telemetry_franka_motor_torques_measured_0 ~ _6	7
telemetry.franka.joint_torques_computed	telemetry_franka_joint_torques_computed_0 ~ _6	7

注意事项

• 本数据集不包含相机视频流。如需视频，请访问原始数据集（https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-marker-d2-r4-trio-freecf-iqlshortauto-iqlfcffix-c125k-n16-heval-sobolseed2026071101）中的 videos/ 目录
• 数值状态/动作序列完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频关联
• 读取 .tsfile 文件需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK

元数据

• 发布者: ankile
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: robotics
• 模态: 时间序列