rollout_smolvla_466_v2_task4_20260828_225845

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_smolvla_466_v2_task4_20260828_225845
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数：40 个（episodes）
• 总帧数：15,529 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：全部 40 个片段用于训练集（train: 0:40）

传感器与特征

动作特征（action）

• 数据类型：float32，维度 6
• 包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32，维度 6
• 特征与动作空间一致（6 个关节自由度）

图像观测

• 侧视相机（observation.images.side）：480×640 分辨率，RGB 三通道，30 FPS 视频，AV1 编码
• 腕部相机（observation.images.wrist）：480×640 分辨率，RGB 三通道，30 FPS 视频，AV1 编码

其他字段

• timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（索引）、task_index（任务索引）

技术规格

• 数据格式：Parquet 文件（用于结构化数据）与 MP4 视频文件（用于图像数据）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随型机械臂）
• 代码库版本：LeRobot v3.0

可视化

• 数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览（提供在线可视化入口）